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arm/Stellaris LM4F120 LaunchPad評価ボード
2013/11/02からのアクセス回数 7030
ここでは、LM4F120 LaunchPadを使っていろいろな実験をして、lbedの使い方を説明します。
LM4F120 LaunchPadには、2個のLM4F120が搭載されており、1つはデバッガ兼シリアル通信用、 もう一つがターゲットのLM4F120と豪勢な構成となっています。
このようにデバッグと通信に専用にCPUが割り当てられているとUSBケーブルに接続しただけで パソコンの通信ソフトに接続できるので、CDCのようにシリアルの通信のテスト毎に接続が切れ てしまうようなことがなく、とても自然に通信とデバッグができます。
LM4F120 LaunchPadのStellarisWareライブラリとサンプルプログラムを使うことで、簡単にSerialクラスを 実装することができます。
Serial.cppは次のようになっています。
#include "Serial.h"
#include "PinNames.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "driverlib/gpio.h"
Serial::Serial()
: _tx(-1)
, _rx(-1)
{
setup(PA_1, PA_0, "default");
}
Serial::Serial(PinName tx, PinName rx, const char *name)
: _tx(-1)
, _rx(-1)
{
setup(tx, rx, name);
}
void Serial::setup(PinName tx, PinName rx, const char *name)
{
_tx = tx;
_rx = rx;
_available = false;
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX);
GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
}
void Serial::baud(unsigned int baudrate) {
unsigned long sysclock = SysCtlClockGet();
UARTConfigSetExpClk(UART0_BASE, sysclock, baudrate,
(UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE |
UART_CONFIG_PAR_NONE));
_available = true; }
void Serial::begin(unsigned int baudrate) {
baud(baudrate);
}
int Serial::write(const char c) {
UARTCharPut(UART0_BASE, c);
return 1;
}
int Serial::read() {
return UARTCharGet(UART0_BASE);
}
int Serial::available() {
return _available ? 1 : 0;
}
実際にSerialクラスを使ってシリアル通信を行ってみます。
テストプログラムは、以下の様になります。
#include"lbed.h"
DigitalOut myled(LEDG);
int main(void) {
Serial pc(PA_1, PA_0);
pc.baud(19200);
pc.println("Hello");
while (1) {
char c = pc.read();
pc.write(c + 1);
myled = !myled;
}
return 0;
}
シリアル通信には、やはりArduinoのシリアルモニターを使いました。 これなら、どんなPCでも同じように使えるので、便利です。
最初にHelloと出力して入力を待ちます。 ここで、abcと入力すると一つ後の文字bcdを出力します。
DegialInのクラスを使ってSW1を押したときに、LEDBが点灯するプログラムを作ってみましょう。
ポイントは以下の２つです。
プログラムは、とても簡単です。
#include "lbed.h"
int main(void) {
DigitalIn sw1(SW1);
sw1.mode(PullUp);
DigitalOut myled(LEDG);
while(1) {
myled = !sw1; // SW1を押すとLow=0になるので、押したときにLEDを付けるために!を付ける。
wait_ms(200);
}
}
デバッガを起動して、プログラムをLM4F120 LaunchPadに書き込み、Resumeメニューを選択、または三角の青いアイコンをクリックするとmain関数の先頭で停まります。
ここで、もう一度Resumeを実行して、SW1を押したり、離したりしてみて下さい。
I2Cインターフェースを持った温度センサーLM73B*2を使って、温度を測ってみましょう。
LM73は、白の三角がついたところが、1番ピンで反時計回りにピン番号が割り振られています。
となっています。SCL, SDAは、プルアップ抵抗が必要で、ここでは手持ちの4.7KΩを使用しました。
LM4F120 LaunchPadの接続は、以下の4本を使用します。
テストプログラムTestLM73.cppは、以下の様になります。 *3
どうもDegitalOutは、シリアルクラスの影響を受けるみたいで、pcの後に型宣言しています。
#include"lbed.h"
#include "LM73.h"
int main(void) {
LM73 lm73(PB_3, PB_2);
Serial pc(PA_1, PA_0);
pc.baud(19200);
// 注意）Serialの影響を受けるので、最後にLEDを生成した
DigitalOut myled(LEDG);
while (1) {
float t = lm73.read();
pc.printf("temp=%d.%02d\n", int(t), (int(t*100)%100));
myled = !myled;
wait_ms(1000);
}
}
実際に動かしてシリアルモニターに出力させてみました。
StellarisWareライブラリで、I2Cを利用する例題はいくつか見つかりましたが、2バイト以上を送る例が少なく、
LM4F120 LaunchPad特有のI2C初期設定が分からず、動作するまでかなり時間が掛かりました。 *4
I2Cクラスは、以下の様に作成しました。
#include "platform.h"
#include "PinNames.h"
#include "I2C.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_i2c.h"
#include "driverlib/i2c.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/gpio.h"
I2C::I2C(PinName sda, PinName scl, const char *name) {
_name = (char *) name;
// The I2C0 peripheral must be enabled before use.
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_I2C0);
// For this example I2C0 is used with PortB[3:2].
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
// Select the I2C function for these pins.
GPIOPinTypeI2CSCL(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2); // I2CSCL
GPIOPinTypeI2C(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3); // I2CSDA
// Enable and initialize the I2C0 master module. True=400Kbps, False=100Kbps
I2CMasterInitExpClk(I2C0_MASTER_BASE, SysCtlClockGet(), false);
}
int I2C::read(int address, char *data, int length, bool repeated) {
unsigned char addr = (unsigned char)address>>1;
I2CMasterSlaveAddrSet( I2C0_MASTER_BASE, addr, true); // false = write, true = read
if (length == 1) {
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);
// Wait until done transmitting
while( I2CMasterBusy(I2C0_MASTER_BASE));
*data = I2CMasterDataGet(I2C0_MASTER_BASE);
}
else {
for (int i = 0; i < length; i++) {
if (i == 0)
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_RECEIVE_START);
else if (i == length-1)
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_RECEIVE_FINISH);
else
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_RECEIVE_CONT);
// Wait until done transmitting
while( I2CMasterBusy(I2C0_MASTER_BASE));
*data++ = I2CMasterDataGet(I2C0_MASTER_BASE);
}
}
return length;
}
int I2C::write(int address, const char *data, int length, bool repeated) {
unsigned char addr = (unsigned char)address>>1;
I2CMasterSlaveAddrSet( I2C0_MASTER_BASE, addr, false); // false = write, true = read
if (length == 1) {
I2CMasterDataPut( I2C0_MASTER_BASE, *data);
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_SEND);
// Wait until done transmitting
while( I2CMasterBusy(I2C0_MASTER_BASE));
}
else {
for (int i = 0; i < length; i++) {
I2CMasterDataPut( I2C0_MASTER_BASE, *data++);
if (i == 0)
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
else if (i == length-1)
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);
else
I2CMasterControl( I2C0_MASTER_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_CONT);
// Wait until done transmitting
while( I2CMasterBusy(I2C0_MASTER_BASE));
}
}
return length;
}
// これらの関数の使い方がよく分からないので、ダミー関数
int I2C::read(int ack) {
return -1;
}
int I2C::write(int ack) {
return -1;
}
皆様のご意見、ご希望をお待ちしております。
